1 准备/布线

    本文档对于将PLC单元H5U 和  EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接时的操作步骤进行描述。

1.1 准备必要设备

      请准备以下设备：

1.2 LAN电缆线连接示意图

      通过LAN电缆线连接 汇川H5U 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。

      连接多台步进驱动器时， 如图所示， 请通过 LAN 电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。

2 H5U 的设定

2.1 通过AutoShop执行 H5U 的设定

      连 接 PC 和 CPU 单 元 

      打开 CPU 单元本体的 USB 护罩， 通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。

2.2 启动 AutoShop，制作项目

     单击菜单——文件(F)—— 新建工程

     设定工程设定和设备选型

2.3 导入设备XML

      鼠标右键单击：工具箱——EtherCAT Devices——导入设备XML，AutoShop会要求导入后重启AutoShop。

本连接指南已按照以下的 ESI 文件确认动作。如果无法正确动作时， 敬请确认 ESI  文件。 

・文件名称： Instar_StepperDriver_V112

2.4 添加EtherCAT从站并配置

2.4.1 添加EtherCAT从站

         鼠标左键双击：工具箱——EtherCAT Devices——Other Devices——Instar Technology Co.,Ltd——SEA2M44-E

2.4.2 配置EtherCAT

2.4.2.1 常规设置

2.4.2.2 过程数据

2.4.2.3 启动参数

2.4.2.4 IO功能映射

2.5 轴设置

2.5.1 添加轴

        鼠标右键单击选择：工程管理——配置——运动控制轴——添加轴

2.5.2 配置轴

2.5.2.1 基本设置

            将输出设备选为ISTART-SEB2M25-E后，有自动映射自动设置，如果有需要更改，取消自动映射的打勾√即可

2.5.2.2 单位换算设置

2.5.2.3 模式/参数设置

2.5.2.4 原点返回设置

2.5.2.5 PLC的通信连接下载以及在线调试

           点击TEST按钮打开通信设置

点击编译，下载，监控按钮进入在线监控状态

在线调试开启