一：

　　當伺服馬達在零速時發作顫動，應該是增益設高了，可減小增益值。假如：啟動時顫動一下，即報警停止了，最大可能是伺服馬達相序不正確，檢查伺服馬達U、V、W、PE是否接線正確。

二：

　　1、PID增益調節過大的時侯，容易引起伺服馬達的顫動，特別是加上D後，特別嚴重，所以儘量加大P，減少I，最好不要加D；

　　2、伺服馬達編碼器接線接錯的狀況下也會出現顫動；

　　3、負載慣量過大，更換更大的伺服馬達和伺服驅動器；

　　4、模擬量輸入口干擾引起顫動，加磁環在伺服馬達輸入線和伺服驅動器電源輸入線，讓信號線遠離動力線；

　　5、還有就是一種旋轉編碼器介面馬達，接地不好的狀況很容易造成顫動。

三：

　　① 伺服配線：

　　a．使用標準動力電纜線，編碼器電纜線，控制電纜線，電纜線是否有破損；

　　b．查看控制線鄰近是否存在攪擾源，是否與鄰近的大電流動力電纜線相互平行或相隔太近；

　　c．查看接地端子電位是否有發生變化，切實保證接地良好。

　　② 伺服參數：

　　a．伺服增益設置太大，建議用手動或自動方法重新調整伺服驅動器參數；

　　b．確認速度回饋濾波器時間常數的設置，初始值為：0，可嘗試增大設置值；

　　c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置值；

　　d．伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　③ 機械體系：

　　a．連結伺服馬達軸和設備系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；

　　b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變化，嘗試空載運轉，如果空載運轉時正常，則查看機械體系的結合部分是否有異常；

　　c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運轉，如果空載運轉正常，則減輕負載或更換更慣量的伺服馬達驅動器和伺服馬達。

四：

　　伺服馬達顫動由機械結構、速度環、伺服系統的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起：

　　1.機械結構引起的顫動可分為三種狀況：

　　1）空載顫動：

　　a.伺服馬達基礎不牢、剛度不夠或固定不緊；

　　b.伺服馬達電扇葉片損壞，破壞了轉子的機械平衡；

　　c.伺服馬達出力軸彎曲或有裂紋，可通過緊固螺釘、更換電扇葉片、更換伺服馬達出力軸等方法處理。

　　2)如果加負載後顫動，一般是傳動裝置的毛病引起，可判斷以下部位存在的缺點：

　　a.膠帶輪或聯軸器運轉不平衡；

　　b.聯軸器不同心，使伺服馬達馬達與傳動的機械軸不同心；

　　c.傳動膠帶接頭不平衡，可經過校正傳動裝置使之平衡等方法處理。

　　2.速度環問題引起的顫動：

　　速度環積分增益、速度環比例增益、加速度回饋增益等參數設置不當。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產生顫動，設定較小的增益可維持速度回應，不易產生顫動。

　　3.伺服系統的補償板和伺服驅動器故障引起的顫動：

　　伺服馬達運動中突然掉電中止，產生很大顫動，與伺服驅動器BRK接線端子以及設定參數不當有關，可增加加減速時間常數，用PLC緩慢啟動或停止伺服馬達使之不顫動。

　　4.負載慣量引起的顫動：

　　導軌和絲杆出現問題引起負載慣量增大，導軌和絲杠的運動慣量對伺服馬達傳動系統的剛性影響很大，固定增益下，運動慣量越大，剛性越大，越易引起伺服馬達顫動；運動慣量越小，剛性越小，伺服馬達越不易顫動，可通過更換較小直徑的導軌和絲杆減小運動慣量從而減小負載慣量來達到伺服馬達不顫動。

　　5.電氣部分引起的顫動：

　　a.斷電刹車沒打開，回饋電壓不穩等因素引起，查看斷電刹車是否打開，通過加編碼器向量控制零伺服功能，採用降力矩的方法輸出一定的轉矩解決顫動。回饋電壓不正常應先檢查振動週期是否與速度有關，若有關，則應檢查主軸與主軸馬達的連結方面是否有故障，主軸以及裝在主軸馬達尾部的脈衝發生器是否損壞等，若無關，則應檢查線路板上是否有故障，需求查看線路板或重新調整。

　　b.伺服馬達運轉中突然顫動，大多是缺相造成的，應重點檢查熔斷器熔體是否熔斷，開關觸摸是否良好，並測量電網各相是否有電。